自律走行搬送ロボットの動作検証をしています

最近ブログ連投しております。つなまよです！

ただいま、ホエールテックでは、自律走行搬送ロボット（AGV・Automatic Guided Vehicle、AMR・Autonomous Mobile Robot と呼ばれています。）をホエールテックが開発するWebアプリやスマホアプリと連携させることによって、工場や倉庫、店舗などの業務効率化、生産性向上につなげる仕組み作りに取り組んでいます。

私たちのチームが開発したアプリケーションと連動して動くロボットを想像するだけで、ワクワクしているつなまよです。

今回、ありがたいことに、台湾の某メーカー様よりデモ機をお借りすることができました。せっかくなので、動作検証の様子をいくつかのムービーにまとめてご紹介します。

その１：ロケーションへの移動・障害物回避

今回は事務所内の５〜７m程の短い距離ではありますが、倉庫などでの運用を想定して、通路上に荷物が置かれている場合と、ロボットの進路を人が通行した場合にどのような挙動をとるのか検証しました。

動画の0：26〜あたりでは、走行中にロボットが認識しているマップが変化していることがわかります。
今回お借りしたロボットは、事前に保存したマップとの差分を随時修正しながら走行します。
この時、事前に保存したマップは上書きされないので、動画に登場したダンボールとスーツケースは一時的な障害物として認識されます。

動画の0：41〜は人が進路上を通行した際の挙動です。動画では人を障害物として認識したのち、即座に回避行動に移っていますが、指定秒間その場で待機してから移動する挙動にすることも可能です。

動画の最後ではロボットが緑の枠に収まった後、回転してカメラ方向を向いています。
このように、ロケーションに向きの情報を登録しておくことで、ロケーションへの移動後に指定方向を向かせることができます。

その２：自動座標修正・手動座標修正

「その２：自動座標修正・手動座標修正」ではロボットが予期せぬ移動をした際に座標を修正できるか、を検証しています。
動画冒頭から〜0：47では40cm程度ずらした場合を検証しています。
0：13〜では移動後すぐに座標が修正されていることがわかります。
このように、移動距離が短く、移動後の位置が周囲の形状や距離を把握しやすい場所の場合は、自動でロボットの自己位置を修正してくれます。

0：50〜は１mほど移動させ、さらに向きを変えた場合を検証しています。
この場合では、移動後に自動で座標の修正はされていません。
そこで、現在位置から取得できる周辺状況と事前に保存したマップを比較して自己位置を修正するコマンドを送信し、ロボットが認識している座標を修正しています。

今回は座標修正のコマンドを手動で送信していますが、動画のようにロボットが外的要因によって移動した場合には、慣性ユニットが異常を検知し、イベントを発生させているので、そのイベントをトリガーに自己位置の修正コマンドを送信することで、大きく移動した場合も自動で自己位置の修正を行うことができます。

その３：架空の障害物回避・充電スポットへの接続

「その３：架空の障害物回避・充電スポットへの接続」の冒頭では架空の障害物を設定し、それを回避する挙動を検証しています。

架空の障害物の回避ではロボットが最短距離を通らず、障害物を回避してジグザクに走行していることがわかります。
床に貼ったテープと設置した架空の障害物が少しずれてしまっているため、一部、障害物のスレスレを走行しているようになってしまっていますが、架空の障害物も通常の障害物と同様に30〜40cm程の距離をとって走行する設定となっています。

1：10〜は充電スポットへ戻る際の挙動の検証しています。
今回、充電スポットは一つですが複数の充電スポットを登録、使用することが可能です。

こちらのムービーに登場している自律走行搬送ロボットは、2023年11月半ば頃まで、当社国立開発オフィス近隣の会場（JR中央線国立駅徒歩5分）にて、デモ（完全予約制）を実施しております。デモをご希望の方は、問い合わせフォームより、お問い合わせください。